سورنا ۴، عنوان نسل چهارم ربات انسان‌نما ایران‌ساخت است که ۲۳ آذرماه سال ۱۳۹۸ با حضور معاون علمی و فناوری رییس‌جمهوری رونمایی شد.
این ربات در سال ۱۳۹۸ توسط انجمن بین المللى مهندسان برق و الکترونیک (IEEE) مورد توجه رسانه‌ها قرار گرفت و به تازگی توسط انجمن مهندسین مکانیک آمریکا (ASME) از آن به عنوان یکی از ۱۰ ربات انسان نماى شاخص سال ۲۰۲۰ میلادی نام برده شده است.
ربات سورنا ۴ دارای ۴۳ درجه آزادی است و بهبود طراحی دست ربات، قابلیت گیرش اجسام مختلف با اشکال مختلف را فراهم کرده است.
این ربات همچنین با طراحی بهینه سازه ربات، بومی‌سازی طراحی و ساخت عملگر و استفاده از فناوری چاپ سه بعدی، با قد ۱٫۷ متر و وزن ۶۸ کیلوگرم نسبت به نسل قبل خود کاهش یافته و ربات را به بستری مناسب برای پژوهش‌های دانشگاهی تبدیل کرده است.
در حالی که سرعت متوسط ربات سورنا ۳ در هنگام راه رفتن برابر ۰٫۳ کیلومتر بر ساعت است، ربات سورنا ۴ با کمک طراحی مسیر دینامیکی و کنترل‌کننده‌های برخط، از قابلیت راه رفتن متداوم با سرعت ۰٫۷ کیلومتر بر ساعت برخوردار است.
با استفاده از حسگرهای تماسی نوین ساخته شده در مرکز سیستم‌ها و فناوری‌های پیشرفته (CAST) دانشگاه تهران، ربات سورنا ۴ امکان راه رفتن بر روی سطوح ناهموار را علاوه بر سطوح صاف دارد.
برای بررسی و پیاده‌سازی حرکت های مختلف ربات از جمله گرفتن اشیا، حرکت به جانب، عقبگرد، دور زدن، شوت زدن و بازیابی تعادل، از شبیه‌سازهای گزبو(Gazebo)، کورئونوید (Choreonoid) و متلب (MATLAB) استفاده شده است.
افزایش فرکانس حلقه کنترلی ربات نسل جدید به ۲۰۰ هرتز، امکان پیاده‌سازی کنترلرها و تخمین‌گرهای برخط بر روی ربات را فراهم کرده و با کمک میان‌افزار سیستم عامل رباتیک (ROS)، امکان اجرای همزمان برنامه‌ها، پایش وضعیت ربات به صورت برخط و اجرای بلادرنگ الگوریتم‌ها برای ربات سورنا ۴ امکان‌پذیر شده است.
یکی از اهداف اصلی پروژه سورنا ۴، ساخت رباتی با قابلیت تعامل بیشتر با محیط اطراف و انسان بوده است.
ربات جدید قابلیت تشخیص چهره انسان و شمارش آن‌ها، تشخیص اشیا و یافتن موقعیت آن‌ها، تشخیص حرکت انسان، تشخیص گفتار و پاسخ دادن به آن‌ها را داراست.
این ربات همچنین با ترکیب حرکات تمام تنه ربات و هوش مصنوعی، ربات قابلیت گرفتن برخط اجسام، دنبال کردن چهره افراد و اشیا و تقلید حرکات انسان را دارد.
این ربات ایران‌ساخت در قالب طرح کلان ملی با هدف توسعه دانش و فناوری رباتیک با حمایت معاونت علمی و فناوری ریاست جمهوری و با مشارکت بیش از ۵۰ محقق در مرکز سیستم‌ها و فناوری‌های پیشرفته (CAST) دانشکده مکانیک دانشگاه تهران و شرکت‌های دانش‌بنیان، زیر نظر دکتر عقیل یوسفی‌کما طراحی و ساخته شده است.
